فهرست مطالب

فصل اول : جایگاه و کاربرد ربات در صنعت ۱

۱-۱- مقدمه ۱

۲-۱- تاریخچه ۱

۳-۱- تعریف ربات ۲

۴-۱- کارگاه Work life 2000 3

1-4-1- تاثیر تغییرات تکنولوژیکی بر رفتار اپراتورها ۴

۲-۴-۱- جوشکاری و سلامتی ۵

۳-۴-۱- مدیریت منابع انسانـی ۶

۵-۱- درسهایی مهم برای صنایع تولیدی ۸

۶-۱- مزایای استفاده از ربات در صنعت ۸

۱-۶-۱-۱٫ کاهش حجم انبارها و تسهیل در جریان گردش کار ۹

 فصل دوم: مشخصات ربات های صنعتی   ۱۴

۱-۲- مقدمه ۱۴

۲-۲- اجزای رباتهای صنعتی ۱۵

۲-۲-۱- واحد مکانیکی ۱۵

۲-۲-۲- کنترل کننده(Contoroller)   ۲۸

۲-۲-۲-۱- رباتهای نقطه به نقطه (Point to point serro controlled Robots) 29

2-2-2-2- رباتهای با مسیر پیوسته ۳۰

۳-۲-۲-۲- ترکیب دو روش نقطه به نقطه و مسیر پیوسته ۳۱

۴-۲-۲-۲- رباتهای با مسیر کنترل شده ۳۱

۳-۲-۲- منبع قدرت (Power supply)   ۳۲

۱-۳-۲-۲- انواع مکانیزمهای تغییر نسبت سرعت و قدرت ۳۸

۴-۱-۲- حساسه ها (sensors) 40

1-4-1-2- حساسه های نیرو و ممان (Force and moment sensors) 41

2-4-1-2حساسه های لامسه ای (Touch sensors)   ۴۱

۳-۴-۱-۲- حساسه های مجاورتی (Proixinity sensors) 42

4-4-1-2- حساسه های مکان و حرکت ۴۲

۵-۴-۱-۲- حساسه های بینایی ۴۳

۲-۲- شکل هندسی بازو ۴۴

۳-۳- تعاریف و اصطلاحات فنی ۴۶

۱-۳-۲- درجات آزادی ۴۶

۲-۳-۲- فضای کاری ربات (work space) 46

3-3-2- بار مجاز(pag load) 47

4-3-2- سرعت ربات ۴۷

۵-۳-۲- دقت (Auuracy) 47

6-3-2- تکرارپذیری(Repeatabilty) 47

4-2-نکاتی در مورد استفاده از ربات صنعتی در یک فرآیند تولیدی مکانیزه ۴۷

فصل سوم: ربات صنعتی جوشکار ۴۹

۱-۳- مشخصه¬های عمومی ۴۹

۲-۳- بازوی مکانیکی ۵۰

۱-۲-۳- پیکربندی یا شکل مهندسی بازو ۵۱

۲-۲-۳- درجات آزادی ۵۲

۳-۲-۳- تکرارپذیری ۵۲

۴-۲-۳- بار مجاز(Pag load) 52

5-2-3- سرعت حرکت ۵۲

۶-۲-۳- سیستم محرک ۵۳

۷-۲-۳- دقت در مکان¬یابی نقاط ۵۳

۸-۲-۳- موارد متفرقه   ۵۴

۳-۳- سیستم کنترل   ۵۴

۱-۳-۳- سخت افزار   ۵۴

۱-۱-۳-۳- محورهای حرکتی ۵۴

۲-۱-۳-۳- اندازه حافظه و مدت زمان ممکنه نگهداری اطلاعات در حافظه ۵۴

۳-۱-۳-۳- ذخیره سازی جانبی برنامه ها ۵۵

۴-۱-۳-۳- مرتبط سازی بوسیله بردها ۵۵

۲-۳-۳- نرم افزار ۵۵

۱-۲-۳-۳- روش های برنامه ریزی ربات ۵۶

۲-۲-۳-۳- روش برنامه ریزی راهنمایی ۵۶

۳-۲-۳-۳- روش برنامه ریزی (work through) 57

4-2-3-3- روش برنامه¬ریزی گاهی (walk – through) و زبان برنامه¬نویسی بصورت همزمان ۵۸

۵-۲-۳-۳- عوامل  عمومی مؤثر در برنامه¬ریزی ربات ۵۸

۴-۳- ویژگی های سیستم جوشکاری ۵۹

۱-۴-۳- توانایی چند عملیاتی بودن ۵۹

۲-۴-۳- کنترل خودکار ولتاژ ۵۹

۳-۴-۳- تصحیح مسیر درز جوش ۶۱

۴-۴-۳- مشخص کردن برخورد ۶۱

۵-۳- پارامترهای ورودی و خروجی در فرآیند جوشکاری ۶۱

۶-۳- استفاده از ربات برای کنترل پارامترهای ورودی جوشکاری ۶۳

فصل چهارم: جوشکاری با کامپیوتر (CWS) و نمونه¬ای از ربات جوشکار ۶۴

۴-۱- مقدمه ۶۴

۲-۴- آشنایی با CWS 64

3-4- CWSچگونه کار می¬کند؟ ۶۵

۴-۴- دستگاه شبیه ساز جوشکاری Simulator 66

1-4-4- دستگاه شبیه‌ساز مدل ETS-OIM   ۶۶

۲-۴-۴- امکانات دستگاه ETS-OIM 67

3-4-4- ویژگی های فنی دستگاه ۶۷

۴-۴-۴- اجزای متعلقات شبیه ساز ۶۸

۵-۴-۴- روش کار و انتخاب حالت ۶۹

۶-۴-۴- نحوه محاسبه خطاها از طریق دستگاه OIM- ETS 70

5-4- ساخت ربات جوشکار در داخل کشور ۷۱

فصل پنجم : طراحی مکانیزم و اجزاء و سیستم های عمل کننده هیدرو لیکی ربات های صنعتی :۷۹

۱-۵ طراحی مکانیزم : ۷۹

۱-۱-۵ : طراحی مکانیزم اصلی : ۷۹

۲-۱-۵ طراحی مکانیزم غلتش ( ROLL ) در مچ : ۸۲

۱-۳-۵ شرایط خاص و انتظارات از سیستم هیدرولیک ۹۳

۲-۳-۵ طراحی بخش تولید فشار، دبی و ایجاد فشارهای لازم ۹۴

۳-۳-۵ طراحی مدارهیدولیک بخش ویژه محورهای B,C 95

4-3-5 طراحی مدارهیدرولیک بخش ویژه محور A 96

5-3-5 طراحی مدار هیدرولیک بخش ویژه محور D ( هیدروموتور) ۹۸

۶-۳-۵ طراحی مدارهیدورلیک بخش ویژه گریپ ۹۹

منابع ۱۰۲

فصل اول : جایگاه وکاربرد ربات در صنعت

۱-۱ مقدمه

     از اواخر دهه هفتاد، تقاضا برای استفاده از رباتها در صنایع شروع به پیشرفت  فوق العاده ای نمود. دلیل اصلی رشد چشمگیر صنایع رباتیک، عمدتاً به خاطر ملاحظات اقتصادی است. جنبه دیگر استفاده از رباتها بالا رفتن سرعت تولید و دقت کار می باشد بطوریکه بعلت دقت کامپیوتری، رباتها نسبت به کارگر در این حالت ضایعات کمتر شده و مصرف مواد اولیه پایین می آید. به عنوان مثال، صرفه جویی در مصرف رنگ را در  رباتهای رنگپاش حدود ۱۰ تا ۵۰ درصد است. همچنین در بکارگیری رباتها مخارجی چون لباس،دستکش، خوراک و وسایل نظافت کارگر را نیز کاهش می دهد که به جنبه اقتصادی بودن آن می افزاید. در بسیاری از بخشهای تولید که عملیات خطرناک بوده و یا محیط کار پر سروصدا وآلوده است، استفاده از رباتها می تواند کارگران را از خطرات ناشی از کار حفظ نماید. یک مثال چنین عملیاتی پرسکاری است که بطور مرتب موجب نقص عضو و صدمه به کارگران می گردد و یا رنگ پاشی که محیط آن بعلت استفاده از مواد شیمیایی برای سلامت کارگران مناسب نیست با جایگزین شدن رباتها در مراکز کارهای طاقت فرسا و حساس، کمک بسیار موثری به سلامت کارگران و دیگر پرسنل و رشد فکری آنها و رشد و بهبود تولید خواهد شد.

اینها دلایلی هستند که تا کنون باعث رشد روز افزون کاربرد رباتهای صنعتی در صنایع مختلف شده است.

۲-۱  تاریخچه:

با اختراع  کامپیوتر و پیوند آن با ماشین های مکانیکی کم کم رباتهای صنعتی بوجود آمدند که می توان از یک دست مکانیکی که در سال ۱۹۴۷ در آزمایشگاه ملی آرگون ساخته شدند به عنوان اولین ربات نام برد .توضیح مختصری که در مورد کلمه ربات لازم به نظر می رسد این است که این کلمه از واژه (Robota)  در نمایشنامه رباتهای همه کاره در سال ۱۹۲۱ بکار برده شده.