فهرست مطالب عنوان صفحه مقدمه ای بر روباتیک………………………. ۱ روبات چیست؟……………………………… ۱ تاریخچه ………………………………… ۲ آناتومی روبات……………………………. ۴ عملگرها…………………………………. ۵ سیستم انتقال نیرو ……………………….. ۶ حسگرها …………………………………. ۷ کنترلگر…………………………………. ۷ منبع تغذیه ……………………………… ۸ روبوکروکدیل……………………………… ۹ ساختار مکانیکی ربوکروکدیل ……………….. ۱۲ روبولاک پشت …………………………….. ۱۴ ساختار ………………………………… ۱۶ روبات هوشمند …………………………… ۱۸ عملکرد روبات …………………………… ۲۰ مازو روبات …………………………….. ۲۳ ساخت مازو روبات ………………………… ۲۷ ماز وکیوم روبات ………………………… ۳۱ طراحی ماز وکیوم روبات …………………… ۳۲ روباتهای تعقیب کننده خط …………………. ۴۰ روبات تعقیب کننده خط رومیزی ……………… ۴۶ مدار روبات …………………………….. ۵۰ تبدیل انرژی الکترومکانیکی ……………….. ۵۱ موتورهای الکتریکی ………………………. ۵۱ موتورهای DC…………………………….. 53 کنترل الکتریکی موتور DC …………………. 56 کنترل سرعت موتور DC …………………….. 62 موتورهای پله ای…………………………. ۶۵ حالتهای کاری …………………………… ۶۹ اصول کنترل …………………………….. ۷۵ انواع سیستم های کنترلی ………………….. ۷۵ کنترلرهای دو وضعیتی …………………….. ۷۸ کنترلر تناسبی P…………………………. 80 کنترلر مشتقی D………………………….. 81 کنترلر PID……………………………… 83 زبان C…………………………………. 92 زبان Delphi……………………………… 93 زبان Java……………………………….. 94 زبان Visual Basic………………………….. 94 زبان MATLAB……………………………. 95 زبان Prolog/ LISP………………………….. 96 زبان Assembly …………………………… 97 روباتهای متحرک یا ثابت و رابطها ………….. ۹۸ میکروکنترلر چیست؟……………………….. ۱۰۲ واحد پردازشگر مرکزی (CPU) ………………. 103 حافظه …………………………………. ۱۰۳ واحد ورودی/ خروجی ………………………. ۱۰۴ اسیلاتور ……………………………….. ۱۰۵ تایمر/ شمارنده …………………………. ۱۰۶ میکروکنتلرهای AVR ……………………… 106 بخش اول: مرجع کامپایلر C……………………. مرجع زبان C …………………………… 117 انواع داده ای ………………………….. ۱۱۸ ثابتها ………………………………… ۱۲۰ ثابتها و متغیرهای آرایه ای ………………. ۱۲۱ عملگرها………………………………… ۱۲۱ ساختار برنامه ها در C ………………….. 131 توابع در زبان C………………………… 133 بخش دوم: محیط برنامه نویسی Code Vision AVR ….. 135 بخش سوم: برنامه نویسی …………………… ۱۴۰ تعیین نوع میکروکنترلر در کد برنامه ……….. ۱۴۰ ایجاد تاخیر ……………………………. ۱۴۲ توابع ریاضی ……………………………. ۱۴۲ مبدل آنالوگ به دیجیتال (ADC) ……………. 150 نکات استفاده از ADC ……………………. 150
مقدمه‌ای بر روباتیک روبات چیست؟ روباتهای کار گزارانی هستند که با نفوذ در دنیای فیزیکی وظایفی می‌دهند. آنها به حسگرهایی مجهز شده‌اند تا محیط اطرافشان را احساس کنند و اجزایی تا با آن بر محیط تاثیر بگذارند. روبات‌ها به سه دسته کلی روباتهای متحرک، روباتهای انسان‌نما، و بازوهای روباتیک تقسیم می‌شوند. تعاریف دیگر روبات یک مجموعه قابل برنامه ریزی چند کاره است که برای به حرکت درآوردن قطعات یا ابزارآلات مخصوصی در یک مسیر قابل برنامه ریزی به کار گرفته می‌شود. کانون روباتیک ایالات متحده ۱۹۷۹ روبات یک دستگاه مکانیکی است که به طور خودکار عمل می‌کند. روبات‌ها می‌توانند انواع گوناگونی از اعمال را انجام دهند. روبات‌ها مخصوصاً برای انجام کارهایی که برای انسان خسته کننده، دشوار، و یا خطرناک است ماسبند. ۱۹۹۵ The Work Book Encyclopedia یک روبات واقعی ماشینی است که می‌تواند فکر کند، مانند یک کامپیوتر برنامه ریزی شود، و برای انجام وظایفش حرکات گوناگونی را انجام دهد. ماشین‌هایی که فقط یک عمل خاص را انجام می‌دهند و قابلیت برنامه ریزی مجدد را ندارند روبات واقعی نیستند. ۱۹۹۸ The New Book of Knowledge روبات ماشینی است که وظیفه‌اش را به طور خودکار انجام می‌دهد. حرکات روبات توسط ریز پردازنده‌ای که برای آن منظور برنامه ریزی شده است کنترل می‌شود. ۲۰۰۰ Word Book Young Scientist روبات ماشینی است که می‌تواند از محیط اطرافش اطلاعاتی استخراج کند و از دانش خود نسبت به محیط برای انجام اعمال غیر تکراری بهره گیرد. تاریخچه واژه روبات برگرفته از کلمه چکی «Robota» به معنای کارگر است. این واژه اولین بار توسط نمایش نامه نویس چکسلواکی در نمایشی در سال ۱۹۲۰ استفاده شد. بعدها آیزاک آسیموف واژه روباتیک را برای توصیف تکنولوژی روبات‌ها به کار برد. او طلوع صنعت روباتیک را پیش بینی کرده بود.
فهرست مطالب مقدمه تعریف ربات دسته بندی ربات ها اجزای اصلی یک ربات
- بازوی مکانیکی ماهر - سنسور ها - کنترلر - واحد تبدیل توان - محرک مفاصل طبقه بندی ربات ها از نقطه نظر کاربرد - صنعتی - شخصی و علمی - نظامی طبقه بندی ربات ها از نقطه نظر استراتژی کنترل در نسل های ربات - نسل اول - نسل دوم - نسل سوم - نسل چهارم طبقه بندی از نقطه نظر محرک مفصلها - سیستم های الکتریکی - سیستم های هیدرولیکی - سیستم های پنوماتیکی طبقه بندی از نقطه نظر هندسه حرکت - مختصات کارتزین - مختصات استوانه ای - مختصات کروی - مختصات لولایی طبقه بندی از نطقه نظر کنترل حرکت - کنترل غیر سرو مکانیزم - کنترل سرومکانیزم مشخصات ربات سیستم های انتقال قدرت - چرخ دنده ها - پیچ های هدایت ( جلوبر ) - پیچهای ساچمه ای یا بلبرینگی - محرک های منظم - تسمه ها - زنجیر ها و چرخ زنجیر ها - کوپلر ها - بادامک ها مچ ها - پیکر بدنی های مچ عوامل نهایی - گیره ها - تقسیم بندی و مقایسه گیره ها - مکانیزم های گیره - تقسیم بندی گیره ها بر اساس نحوه قرار دادن جسم - تقسیم بندی گیره ها بر اساس نحوه کنترل - تقسیم بندی گیره ها بر اساس تعداد محل کار - تقسیم بندی گیره ها بر اساس نحوه اتصال به مچ ربات های مسیر یاب ربات های خط دنبال کن دیاگرام کلی ربات قطعات مورد نیاز برای ربات مسیریاب شماتیک کلی مدار مدار چاپی پشت فیبر نحوا قرار گرفتن قطعات نرم افزار مدار برنامه برنامه شماتیک برنامه تهیه PCB پیوست منابع و مآخذ
عضو شوید
عضویت سریع
آمار
وب سایت:
آمار مطالب
آمار بازدید
